LiDAR تجزیہ
اسپِننگ LiDAR کی اناتومی
ایک LiDAR ایک رینجنگ چین ہے جو رور پر نصب ہے۔ ایمیٹر، ڈیٹیکٹر، ان کے درمیان آپٹکس اور وہ الیکٹرانکس جو راؤنڈ ٹرپ کا وقت معلوم کرتی ہیں سبھی رور کے ہر گھومنے پر ایک بار ونڈو کے پیچھے جاتے ہیں، اور جس زاویے پر بیم واپس آیا وہ ماپ کا نصف ہوتا ہے: راؤنڈ ٹرپ فاصلے کو دیتا ہے، اینکوڈر سمت دیتا ہے، اور یہ دونوں ایک نقطہ ہوتے ہیں۔ میٹریل کے بل سے کوئی پارٹ اٹھائیں اور اسے اسکینر پر ڈالیں؛ ہر پیرامیٹر کے ساتھ وہ کیٹلاگ پارٹس آتے ہیں جو اسے لے کر چلتے ہیں۔
- 1مواد کے بل سے ایک حصہ چنیں۔
- 2اسے ماڈیول پر چھوڑیں، یا صرف کارڈ پر کلک کریں۔
- 3اس کا کام، اس کے پیرامیٹرز اور ان کے پیچھے حصہ نمبر پڑھیں۔
مواد کا بل
ہر حصہ، ایک نظری بجٹ۔ ایک کارڈ کو تصویر پر گھسیٹیں، یا اس پر کلک کریں - اس کے ساتھ والا پینل اس حصے کے پیرامیٹرز سے بھر جاتا ہے۔
ایک حصہ یہاں گھسیٹیں۔ یا مواد کے بل میں کارڈ پر کلک کریں۔
ایک گردش کرتا ہوا 2D LiDAR، تین چوتھائی منظر۔ اوپر ٹورٹ ٹرانسمٹ اور رسیو آپٹکس اٹھاتا ہے اور کھڑکی کی پٹی کے پیچھے اپنے نچلے کنارے کے ارد گرد گھومتا ہے؛ نیچے بیس بورڈز، سپلائی اور کنیکٹر رکھتا ہے۔
اجزاء کی پوزیشنیں ایک تدریسی خاکہ ہیں، نہ کہ اسمبلی ڈرائنگ: جگہ کا تعین اور پھٹنے والا منظر اشارے ہیں۔ پیرامیٹر کی قدریں منسلک تفصیلات کی ہیں۔
ہر حصہ، پیرامیٹر کے لحاظ سے پیرامیٹر
وہی نمبر جو انٹرایکٹو ویو دکھاتا ہے، جدولوں میں آپ پڑھ سکتے ہیں، تلاش کر سکتے ہیں اور حوالہ دے سکتے ہیں۔
905 نینو میٹر لیزر ڈایوڈ ٹرانسمیٹر
اسکین کے ہر نقطے کے لیے رینجنگ پلس خارج کرتا ہے۔ ایک اسکینر میں محدودیت صرف ڈائیوڈ کی اوج طاقت نہیں ہوتی بلکہ وہ ڈیوٹی سائیکل ہوتی ہے جو آپ کو درکار پوائنٹ ریٹ پر یہ برقرار رکھ سکتی ہے: کیٹلاگ کے 905 nm حصے 0.1% ڈیوٹی اور 10 kHz کے لیے مخصوص کیے گئے ہیں، اس لیے زیادہ پوائنٹس چاہنے والا اسکینر پلس کی چوڑائی کو ضائع کرے گا، نہ کہ ڈائیوڈ سے زیادہ اوج طاقت مانگے۔
| عروجی طول موج | 905 nm (895 - 915 nm) |
|---|---|
| عروجی آؤٹ پٹ پاور | 25 - 300 W |
| پلس توانائی @ 100 این ایس | 2.5 - 30 uJ |
| بییم ڈائیورجنس، متوازی | 9 ڈگری |
| بییم ڈائیورجنس، عمودی | 25 ڈگری |
| پلس چوڑائی | 1 - 100 ns (زیادہ سے زیادہ 100 ns) |
| زیادہ سے زیادہ ڈیوٹی سائیکل | 0.1 % |
| دہرائی کی شرح | 10 کلو ہرٹز تک |
| پیکیج | TO56 | بیئر ڈائی | VCSEL ارے | میٹل اسٹیک |
| متوقع حد، ریٹرو-ریفلیکٹیو (100 W) | 1.2 km |
| متوقع حد، منتشر ہدف (100 W) | 400 m |
ایوالانچ فوٹودیوڈ ریسیور
ہر زاویے پر واپس آنے والے پلس کا پتہ لگاتا ہے۔ ایک چھوٹا فعال علاقہ کیپیسیٹنس اور ڈارک کرنٹ کو کم رکھتا ہے، جو شارپ ٹائمنگ ایج بناتا ہے؛ یہ ریسیو ایپرچر کو بھی سکڑ دیتا ہے، جو رینج کے مقابلہ میں تجارت ہے۔ جہاں ایک اسکین کئی بیموں سے ایک ساتھ بنایا گیا ہو، کیٹلاگ کا 16-عنصر لکیری ارے ہر بیم کے لیے ایک چینل رکھتا ہے بجائے اس کے کہ پورے اسکین کے لیے ایک ڈیٹیکٹر ہو۔
| جوابی اسپیکٹرم | 400 - 1100 nm |
|---|---|
| طول موج | 905 nm |
| فعال علاقہ | 16 عناصر |
| ردعمل کی حساسیت | 80 A/W @ M=100 |
| ردعمل کا وقت | 0.5 ns |
| ڈارک کرنٹ | 0.4 nA @ M=100 |
| کل کپیسٹینس | 1.0 pF @ M=100 |
| بہترین فائدہ | 100 |
| الٹی بریک ڈاؤن وولٹیج | 100 - 200 V |
| وولٹیج درجہ حرارت کا کوفیشینٹ | 1.1 V/C |
| فعال علاقہ، سنگل چینل | 230 um | 500 um |
| پیکیج | TO-46 | LCC1 سیرامک | LCC2 سیرامک | لینئر ارے |
خروج کی ونڈو اور ٹرانسمٹ / ریسیو آپٹکس آپٹیکل راستہ
یہ فیصلہ کرتا ہے کہ بیم ہدف پر کہاں لگتی ہے اور روشنی کا کون سا مخروط وصول کرنے والا قبول کر سکتا ہے۔ ایک فاسٹ-ایکسیس کولیومیٹر 25 ڈگری عمودی فین کو 6 ڈگری تک لے آتا ہے، جو اس بات کو یقینی بناتا ہے کہ واپس آنے والی روشنی چند میٹر کے فاصلے پر چھوٹے وصول کنندہ سوراخ کے اندر رہے؛ وصول کنندہ کا میدان پھر اتنا وسیع ہونا چاہیے کہ روٹر کی وجہ سے درجہ حرارت میں پیدا ہونے والی بوری سائٹ کی خرابی کو جذب کر سکے۔
| عمودی انحراف، ممقدم | 6 ڈگری |
|---|---|
| افقی انحراف، بغیر کور کے | 9 ڈگری |
| ریسیو فلٹر | 905 nm بینڈ-پاس |
| ڈیٹیکٹر ردعمل ونڈو | 400 - 1100 nm |
| ریسیو ایپرچر | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| ٹرانسمیشن، ٹرانسمٹ اور رسیو پاتھ | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| کھڑکی کا مواد اور کوٹنگ | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| بوریسائٹ برداشت | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
روٹر، موٹر اور اینکوڈر سکین میکنزم
یہ زاویائی ریزولوشن اور پوائنٹ ریٹ سیٹ کرتا ہے۔ ایک پوائنٹ کے لیے لازمی ہے کہ بییم نے اس جگہ سے زیادہ حرکت کرنے سے پہلے راؤنڈ ٹرپ مکمل ہو جائے، اس لیے جتنی تیز گردش ہوگی، جتنی مختصر پلس جیومیٹری اجازت دیتی ہے - یہی وجہ ہے کہ اسکین میکنزم، نہ کہ ڈایوڈ، عام طور پر 2D اسکینر کی رینج کی حد طے کرتا ہے۔
| سکین آرکیٹیکچر | گھومتی ہوئی سر، پولیگون آئینہ، MEMS یا OPA - آپ کے ڈیزائن کے مطابق اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
|---|---|
| گھومنے کی رفتار | 2D ہیڈ کے لیے عام طور پر 5 - 20 ہرٹز اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| زاویائی ریزولوشن | 0.25 - 1 ڈگری، آپ کے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| فی گردش پوائنٹس | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| فی بیم دستیاب تکرار کی شرح | 1 کلو ہرٹز - 30 کلو ہرٹز ایڈجسٹ ہونے والا |
| موٹر ڈرائیو | انکوڈر فیڈ بیک کے ساتھ براشلِس DC اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| بیئرنگ کی عمر | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مقرر کیا گیا - روٹر واحد حرکت کرنے والا حصہ ہے اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
وقت اور سگنل پروسیسنگ بورڈ الیکٹرانکس
یہ ایک آپٹیکل راؤنڈ ٹرپ کو نمبر میں اور زاویہ کو کوآرڈینیٹ میں بدل دیتا ہے۔ ڈرائیور کا پیک کرنٹ، پلس ویڈتھ، رائز ٹائم اور ٹریگر کی ترتیب ڈایوڈ کے مطابق ہونی چاہیے؛ ٹائمنگ چین پھر اُسی ایج کو ہزاروں گنا کمزور ریٹرن میں ڈھونڈتی ہے، جو آؤٹ گوئنگ پلس کی نسبت کمزور ہوتا ہے، ہر پوائنٹ کے لیے ایک بار اسکین میں۔
| عروجی پلس کرنٹ | 70 A |
|---|---|
| پلس چوڑائی | 50 ns - 1 µs قابل ترتیب |
| دہرائی کی شرح | 1 کلو ہرٹز - 30 کلو ہرٹز ایڈجسٹ ہونے والا |
| اٹھنے کا وقت | 7.5 ns نمونہ |
| گرنے کا وقت | 12 این ایس معمول کے مطابق |
| کنٹرول انٹرفیس | اندرونی ٹریگر / بیرونی TTL |
| لیزر ڈرائیو وولٹیج | 1 - 50 V DC |
| وقت سے ڈیجیٹل کنورٹر | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مقرر کیا گیا - فاصلے کی وضاحت کو جو محدود کرتا ہے وہ وقت کی وضاحت ہے اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| ہوسٹ انٹرفیس | UART | ایتھرنیٹ | یو ایس بی - آپ کے ڈیزائن کے مطابق اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
طاقت اور ڈیٹیکٹر بایاس طاقت
ایوالانچ گین درجہ حرارت کے ساتھ تقریبا 1.1 - 1.4 وولٹ فی ڈگری حرکت کرتا ہے، اس لیے بایس سپلائی وہ چیز ہے جو ریسیور کے گین - اور اس کے ٹائمنگ - کو سرد شروعات سے لے کر گرم ہاؤسنگ تک مستقل رکھتی ہے۔ لیزر ریل پر شور پلس سے پلس انرجی جٹر کے طور پر ظاہر ہوتا ہے، اور جٹر رینج ایرر ہے۔
| سپلائی وولٹیج | 12 V DC |
|---|---|
| لیزر ڈرائیو وولٹیج | 1 - 50 V DC |
| MOSFET ڈرین-سورس وولٹیج | 80 V |
| گیٹ تھریش ہولڈ وولٹیج | 2 - 4 V |
| ڈیٹیکٹر کے لیے بایس ریل | 100 - 200 V |
| درجہ حرارت کے ساتھ بایس ڈرفٹ | 1.1 V/C |
| منطق کی ریلیں | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| اوسط طاقت کی کھپت | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا - پوائنٹ ریٹ اسے طے کرتا ہے اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| رِپل اور شور | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
شل، آپٹیکل بینچ اور انٹرفیس میکانیکی
یہ آپٹیکل ایکسس کو اس جگہ رکھتا ہے جہاں کیلیبریشن نے چھوڑا تھا، درجہ حرارت، کمپن اور بیرنگ کی زندگی کے دوران۔ ایمیٹر، کولیومیٹر اور ڈیٹیکٹر کے درمیان ہر مکینیکل ٹالرنس رینج کے دور دراز حصے پر بوری سائٹ کی خرابی میں بدل جاتی ہے، اسی لیے بینچ اور شیل کو آپٹکس کے ساتھ پڑھا جاتا ہے نہ کہ ایک خول کے طور پر۔
| آپریٹنگ درجہ حرارت، ڈیٹیکٹر کی ریٹڈ | -40 سے 85 °C |
|---|---|
| اسٹوریج درجہ حرارت، ڈیٹیکٹر ریٹڈ | -55 سے 125 °C |
| آپٹیکل بینچ کا مواد | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مقرر کیا گیا - حرارتی توسیع ایک بورسائٹ اصطلاح ہے اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| کھڑکی کا مواد اور سختی | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| انگریس پروٹیکشن | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا - دعوی شدہ ریٹنگ کے خلاف تصدیق کرنا ضروری ہے اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| ماؤنٹنگ ڈیٹم | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
| کنیکٹر اور انٹرفیس | آپ کے ڈیزائن کے مطابق مرتب کیا گیا اپنے ڈیزائن کے مطابق سیٹ کریں۔ |
اس صفحہ پر ہر پیرامیٹر کی قدر کیٹلاگ ریکارڈ سے کھینچی گئی ہے جو لنک شدہ پروڈکٹ کے صفحے کو پیش کرتی ہے، اس لیے دونوں متفق نہیں ہو سکتے۔
ان پیرامیٹرز کے پیچھے حصے
نیچے دی گئی ہر تصویر کو اسی کیٹلاگ ریکارڈ سے پڑھا جاتا ہے جو پروڈکٹ کا صفحہ پیش کرتا ہے۔ اس صفحہ پر کچھ بھی دوبارہ ٹائپ نہیں کیا گیا ہے۔
سکینر کے لیے 905 نینو میٹر ٹرانسمٹ چین
ایک 2D اسکینر خاندان کے بیچ کی پوزیشن چاہتا ہے، اوپر کی نہیں: ہر پلس پر اتنی توانائی کہ باہر دسوں میٹر دیوار دیکھی جا سکے، ایک پوائنٹ ریٹ اور ڈیوٹی سائیکل پر جو ڈایوڈ مکمل شفٹ کے لیے برداشت کر سکے۔
ایمیٹر خود پیکیج کریں: بغیر ڈائی کے
ایک سیل شدہ اسکیننگ ہیڈ اکثر ایک ڈائی کے گرد بنایا جاتا ہے نہ کہ ایک ڈبے کے، تاکہ بنچ کو اس خارج ہونے والے رقبے کے گرد مشینی کیا جا سکے جس کی ڈیزائن کو حقیقت میں ضرورت ہے - اور تاکہ کسی لینز بیریل کی راہ میں رکاوٹ نہ ہو۔
یا سطح کے اخراج کی طرف جائیں
ایک VCSEL ارے کم ہے، اس کا دائرہ نما نقطہ ہے اور تیز محور کولیومیٹر نہیں ہے جسے سیدھ کرنا ہو، جس سے چوٹی کی طاقت متاثر ہوتی ہے: یہ ایک چھوٹے، گھنے اسکین کے لیے موزوں ہے بجائے طویل فاصلے کے، اور بنچ پر نصب کرنا سستا ہے۔
ریسیو چین: ایک ڈیٹیکٹر یا ایک ارے
سب سے چھوٹا فعال علاقہ جو واپس آنے والے سگنل کو جمع کرتا ہے سب سے تیز کنارے دیتا ہے؛ ایک اری اس کو ایک بیم پر ایک چینل کے لیے بدل دیتا ہے۔ 1550 نینو میٹر والا حصہ اس ڈیزائن کے لیے ہے جو محفوظ آنکھ کے لیے بنایا گیا ہے۔
ڈرائیو اور ٹائمنگ
ایک بورڈ پلس جنریٹر اور ڈرائیور لے جاتا ہے۔ اس کی ریپیٹیشن ریٹ ہر بیم کے پوائنٹ ریٹ پر حد ہے، اور اس کا رائز ٹائم ٹائمنگ ریزولوشن کے تحت زمین ہے۔
سیدھ اور نشانہ لگانے کے آپٹکس
اسکینر کی بوریسائٹنگ اس بیم کے ساتھ آسان ہے جسے آپ دیکھ سکتے ہیں: ٹرانسمٹ اسپاٹ اور رسیو فیلڈ بلڈ بینچ پر کالمیٹڈ نظر آنے والے ہیڈ کے خلاف سیدھ میں لگاتے ہیں، اور لائن کے آخر میں ونڈو بینڈ کے ذریعے دوبارہ چیک کرتے ہیں۔
جب بیم کو سوئپ کرنا پڑے تو کیا تبدیلیاں آتی ہیں
صرف رینج والا پروڈکٹ جتنی بار اس کی بیٹری اجازت دے فائر کر سکتا ہے۔ ایک اسکینر نہیں کر سکتا: اس کی ہر انقلاب میں محدود تعداد میں شاٹس ہوتے ہیں، لہذا ایک چھوٹا پلس اور کم ڈیوٹی سائیکل یا تو زیادہ پوائنٹس یا زیادہ پہنچ حاصل کرتا ہے، دونوں نہیں۔ یہ تجارتی تبادلہ - ہر سیکنڈ میں پوائنٹس کے مقابلے ہر پوائنٹ پر رینج - ہر حصے کا انتخاب اسی پیمانے پر کیا گیا ہے۔
ریسیو سائیڈ پوائنٹ بجٹ سیٹ کرتی ہے
ہمیں سیکنڈ میں پوائنٹس اور آپ کی مطلوبہ حد بھیجیں اور ہم بجٹ - ریسیو ایپرچر، ڈیٹیکٹر ایریا، فلٹر، اور وہ پلس جو ڈایوڈ کو مکمل کرنے کے لیے فراہم کرنا ہوگا - کے ذریعے واپس کام کریں گے۔